De eerste schrijfwijzen waren Roscebeke (1224) en Rosebeke (1236). De naam zou kunnen voortspruiten uit de Salisch-Frankische vorm van "rietbeek'.

Ten tijde van de Romeinse overheersing strekte zich in een groot deel van Roosbeek één groot moeras uit.

Rond 840 kwam Roosbeek, net zoals Kerkorn,  in het bezit van de abdij van Cornelimunster en kwam vervolgens, langs het kapittel van Sint~Lambertus te Luik, grotendeels in handen van de abdij van Villers.

Enkele getalletjes:

Deze cijfers geven enkele gegevens wat betreft het aantal inwoners.